Kralje je, prema predanju, ime dobilo po kralju Milutinu Nemanjicu. Po autoru poznate knjige "Plerme Vasojevići" Jagošu Radoslavu Vešoviću, Kralje  je "zemalja kraljeva Nemanjića,mjesto  gdje su odmarali i kada su odlazili u lov na Komove".

Kralje je mjesto starina i davnina. Za književnika Ratka Deletića, ono je ,ne bez razloga svetilište , hram. Ovdje su planine, šume, rijeke, putevi nazvani po legendama i junacima. Ovdje su veliki i slavni datumi sastavljeni od kosovskih vojvoda i kraljeva, od loze Nemanjića. Narodni epos je postao druga religija. Zato je razumljivo što je iz ovih krajeva ponikao veliki broj pjesnika i pripovjedača.

U Kraljima je rodjen i djed vodje Prvog srskog ustanka -  Karađorđa - Jovan Djurišić. Otac Kradjordjev ,Petar i Kardjordje su to znali pa su i održavali veze sa svojim bratstvom Djurišićima u Kraljima. Petar je  je 1883.godine podigao kuću na ognjištu svog pradjeda Jovana.

 

Kralj Petar je često dolazio u Kralje i boravio kod svojih rodjaka. Vasojevići su govorili "knjaz od Srbije je našeg roda".

Kralj Aleksandar Kradjordjević je 1925. godine  dolazio u Berane  i tom prilikom boravio u rodnom mjestu svojih predaka. Iz tog vremena je i pjesma dobrodošlice koju je zabilježio pjesnik Milo Vuković: "Rodna gruda loze slavne/kolijevke Vožda djede,/ sotoljećima čekala te/, kralju slave i pobjede".

Prilikom odstupanja preko Albanije, tokom Prvog sjvetskog rata u Kraljima su boravili i vojvoda Živojin Mišić i pjesnik Milutin Bojić.

Naslednici Karadjordjevića redovno posjećuju Kralje. Devedesetih godina posetio ga je princ Tomislav Karadjordjević, a 2000.te godine princeza Jelisaveta Karadjordjević.

Na zaravni ispred kraljske crkve  jednom takvom zgodom podignut je bronzani spomenik voždu Karadjordju. Na svečanost su došli  su skoro svi Vasojevići da požele "dobrodošlicu" "vojvodi svoje krvi i plamena" kako je to jednom prilikom rekao kralj Petar I Karadjordjevic. Igralo se i pjevalo:"Vasojevo pleme slavno/ispod Koma čekalo te /dični sine roda svoga/ Vožde slave i slobode ...Danas je Karadjordje na svojoj djedovini, postojbini svojih predaka, u Kraljima.